О снятии модели Jimmy с производства и заменой ее на модель Envoy, объявила компания GMC в 2000 году, которая входит в автомобильную империю General Motors. Дебют состоялся осенью 2001 года. Практически нет различий между этими двумя моделями. Не претерпел особых изменений внешний дизайн автомобилей, но автомобиль GMC Envoy от своего собрата отличается габаритами. На 16,5 см он стал длиннее, на 10 см шире, на 14 см выше. На общей платформе с Chevrolet TrailBlazer спроектирован этот внедорожник среднего размера. Мощное рамное шасси имел автомобиль, а также независимую переднюю пружинную подвеску. 8 основных моделей включало семейство Envoy, которые отличались трансмиссией, силовыми агрегатами, кузовами. С 5-ти местным кузовом базовый Envoy и 4,2-литровый рядный шестицилиндровый двигатель мощностью 279 л.с. оснащался колесной базой 2869 мм. Как в полноприводном исполнении, так и с задними ведущими колесами предлагался автомобиль. 7-ми местным кузовом и двумя силовыми агрегатами отличалась удлиненная версия Envoy XL, которая имела дину 5271 мм, базу 3275 мм, 5,3 литровый двигатель V8 в 294 л.с. в 294 л.с. добавился к стандартной шестерке. Более мощные двигатели стали устанавливать на Envoy в 2006 году, улучшенные стандартные комплектации получила модель. Информационной системой безопасности On Star и системой динамической стабилизации оснастили все варианты исполнения. Знакомым рядным шестицилиндровым 24-клапанным двигателем объемом 4,2 л стали оснащать базовые модификации Envoy XL и Envoy. С 279 л.с. до 295 л.с. была увеличена мощность этого двигателя. 5,3 литровый 304-ильный мотор V8, который оснащен системой отключения четырех цилиндров двигателя DOD получило люксовое исполнение Denali. Система оповещения OnStar VII поколения, три новых цвета кузова и датчик давления в шинах предлагается для всех автомобилей GMC Envoy с 2007 года.